El miembro más pequeño de la familia de los camélidos, se cree que la vicuña es el antepasado salvaje de la alpaca. Con grandes ojos orientados hacia el frente en una pequeña cabeza en forma de cuña y orejas triangulares, la vicuña parece atractiva.

Tiene un cuello y piernas largas y camina sobre las plantas de los pies, en lugar de sólo los dedos de los pies, para mejorar el agarre en las rocas y la grava y minimizar la erosión del suelo frágil de su hábitat. La cabeza varía de amarillo rojizo a color marrón, mezclándose en un cuello naranja pálido.